2012 ©
             ข้อมูลการเผยแพร่ผลงาน
การเผยแพร่ในรูปของบทความวารสารทางวิชาการ
ชื่อบทความ Multi-Objective Whale Optimization Algorithm for Balance Recovery of a Humanoid Robot 
วัน/เดือน/ปี ที่ได้ตอบรับ 11 กันยายน 2562 
วารสาร
     ชื่อวารสาร International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research 
     มาตรฐานของวารสาร SCOPUS 
     หน่วยงานเจ้าของวารสาร IJMERR Editorial Office 
     ISBN/ISSN  
     ปีที่  
     ฉบับที่
     เดือน September
     ปี พ.ศ. ที่พิมพ์ 2563 
     หน้า  
     บทคัดย่อ In the near future, the humanoid robot has been expected to associate and work with a human. There is a chance that it has been hit from an external force and the robot cannot keep its balance. Thus, the robot might falls to human causing casualty or if it falls down to the ground the damage could cause ultimately to itself. For this reason, the humanoid must have balance recovering processes for protecting itself from the external force to prevent such damage. Therefore, this research proposes an optimal path design for a stand-balancing humanoid robot. The experiment simulates this situation using a force 1.11-N hits to the humanoid (Bioloid Premium Type A) robot. This commercial humanoid robot has 18 Degree of Freedoms (DOFs). With this complexity of DOFs, the mathematical model and joints control strategies are investigated to restore robot balancing. Six strategies are chosen to implement in this work; 1) ankle strategy, 2) knee strategy, 3) ankle and knee strategy, 4) ankle and hip strategy, 5) ankle knee and hip strategy, and 6) whole body (ankle, knee, hip, arms) strategy using Multi-objective Whale optimization algorithm (MOWOA) together with non-dominated solution and decision making by weighted product method. Three objective functions are employed; 1) a minimal orbital energy, 2) a minimal error of phase portrait, and 3) a minimal jerk. The results have shown that the ankle strategy gives the best result based on decision making by the weighted product method.  
     คำสำคัญ Humanoid Robot, MOWOA, weighted product method, Pareto front, Balancing, objective functions  
ผู้เขียน
567040015-3 นาย กิตติศักดิ์ แสนประสิทธิ์ [ผู้เขียนหลัก]
คณะวิศวกรรมศาสตร์ ปริญญาเอก ภาคปกติ

การประเมินบทความ มีผู้ประเมินอิสระ 
สถานภาพการเผยแพร่ ได้รับการตอบรับให้ตีพิมพ์ 
วารสารมีการเผยแพร่ในระดับ นานาชาติ 
citation ไม่มี 
เป็นส่วนหนึ่งของวิทยานิพนธ์ เป็น 
แนบไฟล์
Citation 0